గ్రౌండ్ కంట్రోల్ పాయింట్లు మరియు PPK డేటా 3D మోడల్ యొక్క సాపేక్ష ఖచ్చితత్వాన్ని ఎలా ప్రభావితం చేస్తాయో చివరి కథనంలో, GCPలు మరియు PPK డేటాలతో పాటు, GSD మరియు క్యారియర్ డ్రోన్ కూడా 3D యొక్క సాపేక్ష ఖచ్చితత్వంపై నిర్దిష్ట స్థాయి ప్రభావాలను కలిగి ఉన్నాయని మేము పేర్కొన్నాము. మోడల్. కాబట్టి మేము దానిని ధృవీకరించడానికి మరొక పరీక్ష చేస్తాము.
క్యారియర్ డ్రోన్ |
వాలుగా ఉండే కెమెరా |
GCPలు |
PPK |
CW10 VTOL |
DG4pros |
నం |
నం |
ఆబ్జెక్ట్ల సంఖ్య |
కొలత పొడవు (L0) |
3D మోడల్ పొడవు (L1)GSD=2cm |
3D మోడల్ పొడవు (L2))GSD=1.5cm |
DS1 (L0-L1) |
DS2 (L0-L2) |
1 |
7.210 |
7.18 |
7.20 |
0.030 |
0.010 |
8.706 |
8.69 |
8.65 |
0.016 |
0.056 |
|
౧౦.౯౬౧ |
10.89 |
10.90 |
0.071 |
0.061 |
|
2 |
7.010 |
6.88 |
6.86 |
0.130 |
0.150 |
3 |
1.822 |
1.76 |
1.76 |
0.062 |
0.062 |
4 |
౧౦.౪౧౦ |
10.38 |
10.37 |
0.030 |
0.040 |
5 |
౧౦.౭౧౮ |
10.65 |
10.68 |
0.068 |
0.038 |
6 |
13.787 |
13.72 |
13.71 |
0.067 |
0.077 |
7 |
11.404 |
11.41 |
11.38 |
-0.006 |
0.024 |
12.147 |
12.13 |
12.12 |
0.017 |
0.027 |
|
8 |
7.526 |
7.44 |
7.49 |
0.086 |
0.036 |
13.797 |
13.83 |
13.77 |
-0.033 |
0.027 |
|
9 |
౧౦.౩౭౪ |
10.35 |
10.35 |
0.024 |
0.024 |
10 |
2.109 |
1.98 |
2.09 |
0.129 |
0.019 |
4.281 |
4.14 |
4.19 |
0.141 |
0.091 |
|
11 |
14.675 |
14.55 |
14.64 |
0.125 |
0.035 |
8.600 |
8.58 |
8.57 |
0.020 |
0.030 |
|
12 |
13.394 |
13.36 |
13.38 |
0.034 |
0.014 |
13 |
12.940 |
12.95 |
12.91 |
-0.010 |
0.030 |
14 |
7.190 |
7.21 |
7.20 |
-0.020 |
-0.010 |
15 |
13.371 |
13.36 |
13.38 |
0.011 |
-0.009 |
6.435 |
6.37 |
6.43 |
0.065 |
0.005 |
|
16 |
3.742 |
3.74 |
3.70 |
0.002 |
0.042 |
17 |
6.022 |
6.03 |
5.99 |
-0.008 |
0.032 |
18 |
3.937 |
3.91 |
3.94 |
0.027 |
-0.003 |
19 |
8.120 |
8.09 |
8.12 |
0.030 |
0.000 |
14.411 |
14.40 |
14.37 |
0.011 |
0.041 |
|
20 |
6.077 |
6.06 |
6.04 |
0.017 |
0.037 |
21 |
13.696 |
13.68 |
13.65 |
0.016 |
0.046 |
RMSE: DS1=0.0397m,DS2=0.0356m |
క్యారియర్ డ్రోన్ |
వాలుగా ఉండే కెమెరా |
GCPలు |
PPK |
CW10 VTOL |
DG4pros |
అవును |
సంఖ్య |
ఆబ్జెక్ట్ల సంఖ్య |
కొలత పొడవు (L0) |
3D మోడల్ పొడవు (L1)GSD=2cm |
3D మోడల్ పొడవు (L2))GSD=1.5cm |
DS1 (L0-L1) |
DS2 (L0-L2) |
1 |
7.210 |
7.18 |
7.21 |
0.030 |
0 |
8.706 |
8.68 |
8.68 |
0.026 |
0.026 |
|
౧౦.౯౬౧ |
10.91 |
10.87 |
0.051 |
0.091 |
|
2 |
7.010 |
6.92 |
6.88 |
0.090 |
0.13 |
3 |
1.822 |
1.79 |
1.76 |
0.032 |
0.062 |
4 |
౧౦.౪౧౦ |
10.39 |
10.38 |
0.020 |
0.03 |
5 |
౧౦.౭౧౮ |
10.66 |
10.72 |
0.058 |
-0.002 |
6 |
13.787 |
13.77 |
13.79 |
0.017 |
-0.003 |
7 |
11.404 |
11.38 |
11.38 |
0.024 |
0.024 |
12.147 |
12.12 |
12.13 |
0.027 |
0.017 |
|
8 |
7.526 |
7.47 |
7.53 |
0.056 |
-0.004 |
13.797 |
13.83 |
13.78 |
-0.033 |
0.017 |
|
9 |
౧౦.౩౭౪ |
10.34 |
10.37 |
0.034 |
0.004 |
10 |
2.109 |
2.03 |
2.11 |
0.079 |
-0.001 |
4.281 |
4.18 |
4.28 |
0.101 |
0.001 |
|
11 |
14.675 |
14.59 |
14.67 |
0.085 |
0.005 |
8.600 |
8.57 |
8.58 |
0.030 |
0.02 |
|
12 |
13.394 |
13.35 |
13.39 |
0.044 |
0.004 |
13 |
12.940 |
12.92 |
12.9 |
0.020 |
0.04 |
14 |
7.190 |
7.21 |
7.19 |
-0.020 |
0 |
15 |
13.371 |
13.36 |
13.37 |
0.011 |
0.001 |
6.435 |
6.43 |
6.42 |
0.005 |
0.015 |
|
16 |
3.742 |
3.72 |
3.7 |
0.022 |
0.042 |
17 |
6.022 |
6.00 |
5.98 |
0.022 |
0.042 |
18 |
3.937 |
3.94 |
3.91 |
-0.003 |
0.027 |
19 |
8.120 |
8.09 |
8.07 |
0.030 |
0.05 |
14.411 |
14.41 |
14.38 |
0.001 |
0.031 |
|
20 |
6.077 |
6.03 |
6.04 |
0.047 |
0.037 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.65 |
0.046 |
0.046 |
RMSE: DS1=0.0328m,DS2=0.0259m |
క్యారియర్ డ్రోన్ |
వాలుగా ఉండే కెమెరా |
GCPలు |
PPK |
CW10 VTOL |
DG4pros |
నం |
అవును |
ఆబ్జెక్ట్ల సంఖ్య |
కొలత పొడవు (L0) |
3D మోడల్ పొడవు (L1)GSD=2cm |
3D మోడల్ పొడవు (L2))GSD=1.5cm |
DS1 (L0-L1) |
DS2 (L0-L2) |
1 |
7.210 |
7.20 |
7.20 |
0.01 |
0.01 |
8.706 |
8.71 |
8.69 |
0.00 |
0.02 |
|
౧౦.౯౬౧ |
10.87 |
10.88 |
0.09 |
0.08 |
|
2 |
7.010 |
6.89 |
6.87 |
0.12 |
0.14 |
3 |
1.822 |
1.79 |
1.75 |
0.03 |
0.07 |
4 |
౧౦.౪౧౦ |
10.39 |
10.38 |
0.02 |
0.03 |
5 |
౧౦.౭౧౮ |
10.67 |
10.69 |
0.05 |
0.03 |
6 |
13.787 |
13.75 |
13.78 |
0.04 |
0.01 |
7 |
11.404 |
11.39 |
11.38 |
0.01 |
0.02 |
12.147 |
12.13 |
12.12 |
0.02 |
0.03 |
|
8 |
7.526 |
7.51 |
7.49 |
0.02 |
0.04 |
13.797 |
13.79 |
13.78 |
0.01 |
0.02 |
|
9 |
౧౦.౩౭౪ |
10.35 |
10.34 |
0.02 |
0.03 |
10 |
2.109 |
2.03 |
2.02 |
0.08 |
0.09 |
4.281 |
4.15 |
4.21 |
0.13 |
0.07 |
|
11 |
14.675 |
14.61 |
14.65 |
0.07 |
0.03 |
8.600 |
8.60 |
8.57 |
0.00 |
0.03 |
|
12 |
13.394 |
13.37 |
13.40 |
0.02 |
-0.01 |
13 |
12.940 |
12.88 |
12.89 |
0.06 |
0.05 |
14 |
7.190 |
7.20 |
7.18 |
-0.01 |
0.01 |
15 |
13.371 |
13.36 |
13.38 |
0.01 |
-0.01 |
6.435 |
6.40 |
6.46 |
0.03 |
-0.03 |
|
16 |
3.742 |
3.75 |
3.75 |
-0.01 |
-0.01 |
17 |
6.022 |
5.97 |
5.97 |
0.05 |
0.05 |
18 |
3.937 |
3.93 |
3.91 |
0.01 |
0.03 |
19 |
8.120 |
8.10 |
8.08 |
0.02 |
0.04 |
14.411 |
14.40 |
14.38 |
0.01 |
0.03 |
|
20 |
6.077 |
6.04 |
6.05 |
0.04 |
0.03 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.67 |
0.05 |
0.03 |
RMSE: DS1=0.0342m,DS2=0.0328m |
క్యారియర్ డ్రోన్ |
వాలుగా ఉండే కెమెరా |
GCPలు |
PPK |
CW10 VTOL |
DG4pros |
అవును |
అవును |
ఆబ్జెక్ట్ల సంఖ్య |
కొలత పొడవు (L0) |
3D మోడల్ పొడవు (L1)GSD=2cm |
3D మోడల్ పొడవు (L2))GSD=1.5cm |
DS1 (L0-L1) |
DS2 (L0-L2) |
1 |
7.21 |
7.21 |
7.21 |
0.00 |
0.00 |
8.706 |
8.68 |
8.7 |
0.03 |
0.01 |
|
౧౦.౯౬౧ |
10.90 |
10.89 |
0.06 |
0.07 |
|
2 |
7.01 |
6.98 |
6.99 |
0.03 |
0.02 |
3 |
1.822 |
1.80 |
1.78 |
0.02 |
0.04 |
4 |
10.41 |
10.40 |
10.39 |
0.01 |
0.02 |
5 |
౧౦.౭౧౮ |
10.70 |
10.69 |
0.02 |
0.03 |
6 |
13.787 |
13.77 |
13.76 |
0.02 |
0.03 |
7 |
11.404 |
11.39 |
11.39 |
0.01 |
0.01 |
12.147 |
12.13 |
12.12 |
0.02 |
0.03 |
|
8 |
7.526 |
7.49 |
7.51 |
0.04 |
0.02 |
13.797 |
13.81 |
13.8 |
-0.01 |
0.00 |
|
9 |
౧౦.౩౭౪ |
10.36 |
10.35 |
0.01 |
0.02 |
10 |
2.109 |
2.02 |
2.11 |
0.09 |
0.00 |
4.281 |
4.16 |
4.28 |
0.12 |
0.00 |
|
11 |
14.675 |
14.66 |
14.68 |
0.02 |
0.00 |
8.6 |
8.54 |
8.53 |
0.06 |
0.07 |
|
12 |
13.394 |
13.35 |
13.37 |
0.04 |
0.02 |
13 |
12.94 |
12.89 |
12.91 |
0.05 |
0.03 |
14 |
7.19 |
7.18 |
7.2 |
0.01 |
-0.01 |
15 |
13.371 |
13.35 |
13.35 |
0.02 |
0.02 |
6.435 |
6.41 |
6.4 |
0.02 |
0.03 |
|
16 |
3.742 |
3.72 |
3.71 |
0.02 |
0.03 |
17 |
6.022 |
5.98 |
5.98 |
0.04 |
0.04 |
18 |
3.937 |
3.89 |
3.89 |
0.05 |
0.05 |
19 |
8.12 |
8.12 |
8.1 |
0.00 |
0.02 |
14.411 |
14.40 |
14.39 |
0.01 |
0.02 |
|
20 |
6.077 |
6.03 |
6.03 |
0.05 |
0.05 |
21 |
13.696 |
13.66 |
13.64 |
0.04 |
0.06 |
RMSE: DS1=0.0308m,DS2=0.0249m |
ప్రయోగం 1 యొక్క వేరియబుల్స్:
1:PPK డేటాతో/లేకుండా.
2:GCPలతో/లేకుండా.
3:వివిధ GSD: 1.5 cm లేదా 2cm
ప్రయోగాత్మక డేటా యొక్క నాలుగు సెట్ల విశ్లేషణ తర్వాత, మేము ఈ క్రింది తీర్మానాలను తీసుకోవచ్చు:
వంపుతిరిగిన కెమెరా DG4Pros అయినప్పుడు:
(1) AT ట్రయాంగిలేషన్లో పాల్గొన్న గ్రౌండ్ కంట్రోల్ పాయింట్ (GCP) మరియు PPK డేటాతో/లేకుండా, అది VTOL లేదా మల్టీ-రోటర్ డ్రోన్ అయినా, GSD 2cm లేదా 1.5cm అయినా, ఏటవాలు కెమెరా DG4Pros ద్వారా రూపొందించబడిన 3D మోడల్ సంబంధిత ఖచ్చితత్వ లోపం Ds≤10cm (వాస్తవానికి ≤5cm) అవసరాలను తీర్చగలదు.
(2) GSD ఒకే వేరియబుల్ అయినప్పుడు, GSD=1.5cm ఉన్న 3D మోడల్ యొక్క సాపేక్ష ఖచ్చితత్వం GSD=2cm కంటే మెరుగ్గా ఉంటుంది.
వాలుగా ఉండే కెమెరా |
GCPలు |
PPK |
GSD |
DG4pros |
నం |
నం |
1.5సెం.మీ |
ఆబ్జెక్ట్ల సంఖ్య |
కొలత పొడవు (L0) |
3D మోడల్ పొడవు (L1) CW10 |
3D మోడల్ పొడవు (L2)M600Pro |
DS1 (L0-L1) |
DS2 (L0-L2) |
1 |
7.21 |
7.20 |
7.19 |
0.010 |
0.02 |
8.706 |
8.65 |
8.70 |
0.056 |
0.01 |
|
౧౦.౯౬౧ |
10.90 |
10.91 |
0.061 |
0.05 |
|
2 |
7.01 |
6.86 |
6.98 |
0.150 |
0.03 |
3 |
1.822 |
1.76 |
1.79 |
0.062 |
0.03 |
4 |
10.41 |
10.37 |
10.39 |
0.040 |
0.02 |
5 |
౧౦.౭౧౮ |
10.68 |
10.69 |
0.038 |
0.03 |
6 |
13.787 |
13.71 |
13.76 |
0.077 |
0.03 |
7 |
11.404 |
11.38 |
11.38 |
0.024 |
0.02 |
12.147 |
12.12 |
12.12 |
0.027 |
0.03 |
|
8 |
7.526 |
7.49 |
7.50 |
0.036 |
0.03 |
13.797 |
13.77 |
13.77 |
0.027 |
0.03 |
|
9 |
౧౦.౩౭౪ |
10.35 |
10.33 |
0.024 |
0.04 |
10 |
2.109 |
2.09 |
2.02 |
0.019 |
0.09 |
4.281 |
4.19 |
4.20 |
0.091 |
0.08 |
|
11 |
14.675 |
14.64 |
14.65 |
0.035 |
0.03 |
8.6 |
8.57 |
8.57 |
0.030 |
0.03 |
|
12 |
13.394 |
13.38 |
13.35 |
0.014 |
0.04 |
13 |
12.94 |
12.91 |
12.92 |
0.030 |
0.02 |
14 |
7.19 |
7.20 |
7.17 |
-0.010 |
0.02 |
15 |
13.371 |
13.38 |
13.35 |
-0.009 |
0.02 |
6.435 |
6.43 |
6.41 |
0.005 |
0.02 |
|
16 |
3.742 |
3.70 |
3.70 |
0.042 |
0.04 |
17 |
6.022 |
5.99 |
5.99 |
0.032 |
0.03 |
18 |
3.937 |
3.94 |
3.89 |
-0.003 |
0.05 |
19 |
8.12 |
8.12 |
8.08 |
0.000 |
0.04 |
14.411 |
14.37 |
14.36 |
0.041 |
0.05 |
|
20 |
6.077 |
6.04 |
6.06 |
0.037 |
0.02 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.65 |
0.046 |
0.05 |
RMSE: DS1=0.0356m,DS2=0.342m |
వాలుగా ఉండే కెమెరా |
GCPలు |
PPK |
GSD |
DG4pros |
అవును |
నం |
1.5సెం.మీ |
ఆబ్జెక్ట్ల సంఖ్య |
కొలత పొడవు (L0) |
3D మోడల్ పొడవు (L1) CW10 |
3D మోడల్ పొడవు (L2)M600Pro |
DS1 (L0-L1) |
DS2 (L0-L2) |
1 |
7.21 |
7.21 |
7.21 |
0 |
0.00 |
8.706 |
8.68 |
8.70 |
0.026 |
0.01 |
|
౧౦.౯౬౧ |
10.87 |
10.91 |
0.091 |
0.05 |
|
2 |
7.01 |
6.88 |
6.98 |
0.13 |
0.03 |
3 |
1.822 |
1.76 |
1.80 |
0.062 |
0.02 |
4 |
10.41 |
10.38 |
10.39 |
0.03 |
0.02 |
5 |
౧౦.౭౧౮ |
10.72 |
10.70 |
-0.002 |
0.02 |
6 |
13.787 |
13.79 |
13.75 |
-0.003 |
0.04 |
7 |
11.404 |
11.38 |
11.38 |
0.024 |
0.02 |
12.147 |
12.13 |
12.13 |
0.017 |
0.02 |
|
8 |
7.526 |
7.53 |
7.49 |
-0.004 |
0.04 |
13.797 |
13.78 |
13.79 |
0.017 |
0.01 |
|
9 |
౧౦.౩౭౪ |
10.37 |
10.35 |
0.004 |
0.02 |
10 |
2.109 |
2.11 |
2.07 |
-0.001 |
0.04 |
4.281 |
4.28 |
4.21 |
0.001 |
0.07 |
|
11 |
14.675 |
14.67 |
14.66 |
0.005 |
0.02 |
8.6 |
8.58 |
8.57 |
0.02 |
0.03 |
|
12 |
13.394 |
13.39 |
13.35 |
0.004 |
0.04 |
13 |
12.94 |
12.9 |
12.93 |
0.04 |
0.01 |
14 |
7.19 |
7.19 |
7.18 |
0 |
0.01 |
15 |
13.371 |
13.37 |
13.36 |
0.001 |
0.01 |
6.435 |
6.42 |
6.42 |
0.015 |
0.01 |
|
16 |
3.742 |
3.7 |
3.71 |
0.042 |
0.03 |
17 |
6.022 |
5.98 |
6.00 |
0.042 |
0.02 |
18 |
3.937 |
3.91 |
3.91 |
0.027 |
0.03 |
19 |
8.12 |
8.07 |
8.10 |
0.05 |
0.02 |
14.411 |
14.38 |
14.35 |
0.031 |
0.06 |
|
20 |
6.077 |
6.04 |
6.06 |
0.037 |
0.02 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.67 |
0.046 |
0.03 |
RMSE: DS1=0.0259m,DS2=0.256m |
ప్రయోగం 2 యొక్క వేరియబుల్స్:
1:GCPలతో/లేకుండా.
2:వివిధ క్యారియర్ డ్రోన్: VTOL డ్రోన్ లేదా మల్టీ-రోటర్ డ్రోన్
ప్రయోగాత్మక డేటా యొక్క రెండు సెట్ల విశ్లేషణ తర్వాత, మేము ఈ క్రింది తీర్మానాలను తీసుకోవచ్చు:
వంపుతిరిగిన కెమెరా DG4Pros అయినప్పుడు:
(1) VTOL లేదా మల్టీ-రోటర్ డ్రోన్తో/గ్రౌండ్ కంట్రోల్ పాయింట్ (GCP) లేకుండా, ఏటవాలు కెమెరా DG4Pros నిర్మించిన 3D మోడల్ సంబంధిత ఖచ్చితత్వ లోపం Ds≤10cm (వాస్తవానికి ≤5cm) అవసరాలను తీర్చగలదు.
(2) క్యారియర్ డ్రోన్ రకాలు ఒకే వేరియబుల్ అయినప్పుడు, మల్టీ-రోటర్తో కూడిన 3D మోడల్ యొక్క సాపేక్ష ఖచ్చితత్వం VTOL కంటే మెరుగ్గా ఉంటుంది, అయితే వ్యత్యాసం చాలా పెద్దది కాదు.