3 డి మోడల్ యొక్క సాపేక్ష ఖచ్చితత్వాన్ని గ్రౌండ్ కంట్రోల్ పాయింట్లు మరియు పిపికె డేటా ఎలా ప్రభావితం చేస్తాయో చివరి వ్యాసంలో, జిసిపిలు మరియు పిపికె డేటాలతో పాటు, జిఎస్డి మరియు క్యారియర్ డ్రోన్ కూడా 3D యొక్క సాపేక్ష ఖచ్చితత్వంపై కొంత స్థాయిలో ప్రభావాలను కలిగి ఉన్నాయని మేము పేర్కొన్నాము. model.So కాబట్టి దాన్ని ధృవీకరించడానికి మేము మరొక పరీక్ష చేస్తాము.
క్యారియర్ డ్రోన్ |
వాలుగా ఉన్న కెమెరా |
జిసిపిలు |
పిపికె |
CW10 VTOL |
DG4pros |
లేదు |
లేదు |
వస్తువుల సంఖ్య |
కొలత పొడవు (L0 |
3D మోడల్ పొడవు (L1 GSD = 2cm |
3D మోడల్ పొడవు (L2 GSD = 1.5cm |
DS1 (L0-L1 |
DS2 (L0-L2 |
1 |
7.210 |
7.18 |
7.20 |
0.030 |
0.010 |
8.706 |
8.69 |
8.65 |
0.016 |
0.056 |
|
10.961 |
10.89 |
10.90 |
0.071 |
0.061 |
|
2 |
7.010 |
6.88 |
6.86 |
0.130 |
0.150 |
3 |
1.822 |
1.76 |
1.76 |
0.062 |
0.062 |
4 |
10.410 |
10.38 |
10.37 |
0.030 |
0.040 |
5 |
10.718 |
10.65 |
10.68 |
0.068 |
0.038 |
6 |
13.787 |
13.72 |
13.71 |
0.067 |
0.077 |
7 |
11.404 |
11.41 |
11.38 |
-0.006 |
0.024 |
12.147 |
12.13 |
12.12 |
0.017 |
0.027 |
|
8 |
7.526 |
7.44 |
7.49 |
0.086 |
0.036 |
13.797 |
13.83 |
13.77 |
-0.033 |
0.027 |
|
9 |
10.374 |
10.35 |
10.35 |
0.024 |
0.024 |
10 |
2.109 |
1.98 |
2.09 |
0.129 |
0.019 |
4.281 |
4.14 |
4.19 |
0.141 |
0.091 |
|
11 |
14.675 |
14.55 |
14.64 |
0.125 |
0.035 |
8.600 |
8.58 |
8.57 |
0.020 |
0.030 |
|
12 |
13.394 |
13.36 |
13.38 |
0.034 |
0.014 |
13 |
12.940 |
12.95 |
12.91 |
-0.010 |
0.030 |
14 |
7.190 |
7.21 |
7.20 |
-0.020 |
-0.010 |
15 |
13.371 |
13.36 |
13.38 |
0.011 |
-0.009 |
6.435 |
6.37 |
6.43 |
0.065 |
0.005 |
|
16 |
3.742 |
3.74 |
3.70 |
0.002 |
0.042 |
17 |
6.022 |
6.03 |
5.99 |
-0.008 |
0.032 |
18 |
3.937 |
3.91 |
3.94 |
0.027 |
-0.003 |
19 |
8.120 |
8.09 |
8.12 |
0.030 |
0.000 |
14.411 |
14.40 |
14.37 |
0.011 |
0.041 |
|
20 |
6.077 |
6.06 |
6.04 |
0.017 |
0.037 |
21 |
13.696 |
13.68 |
13.65 |
0.016 |
0.046 |
RMSE DS1 = 0.0397m , DS2 = 0.0356m |
క్యారియర్ డ్రోన్ |
వాలుగా ఉన్న కెమెరా |
జిసిపిలు |
పిపికె |
CW10 VTOL |
DG4pros |
అవును |
లేదు |
వస్తువుల సంఖ్య |
కొలత పొడవు (L0 |
3D మోడల్ పొడవు (L1 GSD = 2cm |
3D మోడల్ పొడవు (L2 GSD = 1.5cm |
DS1 (L0-L1 |
DS2 (L0-L2 |
1 |
7.210 |
7.18 |
7.21 |
0.030 |
0 |
8.706 |
8.68 |
8.68 |
0.026 |
0.026 |
|
10.961 |
10.91 |
10.87 |
0.051 |
0.091 |
|
2 |
7.010 |
6.92 |
6.88 |
0.090 |
0.13 |
3 |
1.822 |
1.79 |
1.76 |
0.032 |
0.062 |
4 |
10.410 |
10.39 |
10.38 |
0.020 |
0.03 |
5 |
10.718 |
10.66 |
10.72 |
0.058 |
-0.002 |
6 |
13.787 |
13.77 |
13.79 |
0.017 |
-0.003 |
7 |
11.404 |
11.38 |
11.38 |
0.024 |
0.024 |
12.147 |
12.12 |
12.13 |
0.027 |
0.017 |
|
8 |
7.526 |
7.47 |
7.53 |
0.056 |
-0.004 |
13.797 |
13.83 |
13.78 |
-0.033 |
0.017 |
|
9 |
10.374 |
10.34 |
10.37 |
0.034 |
0.004 |
10 |
2.109 |
2.03 |
2.11 |
0.079 |
-0.001 |
4.281 |
4.18 |
4.28 |
0.101 |
0.001 |
|
11 |
14.675 |
14.59 |
14.67 |
0.085 |
0.005 |
8.600 |
8.57 |
8.58 |
0.030 |
0.02 |
|
12 |
13.394 |
13.35 |
13.39 |
0.044 |
0.004 |
13 |
12.940 |
12.92 |
12.9 |
0.020 |
0.04 |
14 |
7.190 |
7.21 |
7.19 |
-0.020 |
0 |
15 |
13.371 |
13.36 |
13.37 |
0.011 |
0.001 |
6.435 |
6.43 |
6.42 |
0.005 |
0.015 |
|
16 |
3.742 |
3.72 |
3.7 |
0.022 |
0.042 |
17 |
6.022 |
6.00 |
5.98 |
0.022 |
0.042 |
18 |
3.937 |
3.94 |
3.91 |
-0.003 |
0.027 |
19 |
8.120 |
8.09 |
8.07 |
0.030 |
0.05 |
14.411 |
14.41 |
14.38 |
0.001 |
0.031 |
|
20 |
6.077 |
6.03 |
6.04 |
0.047 |
0.037 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.65 |
0.046 |
0.046 |
RMSE: DS1 = 0.0328m , DS2 = 0.0259 ని |
క్యారియర్ డ్రోన్ |
వాలుగా ఉన్న కెమెరా |
జిసిపిలు |
పిపికె |
CW10 VTOL |
DG4pros |
లేదు |
అవును |
వస్తువుల సంఖ్య |
కొలత పొడవు (L0 |
3D మోడల్ పొడవు (L1 GSD = 2cm |
3D మోడల్ పొడవు (L2 GSD = 1.5cm |
DS1 (L0-L1 |
DS2 (L0-L2 |
1 |
7.210 |
7.20 |
7.20 |
0.01 |
0.01 |
8.706 |
8.71 |
8.69 |
0.00 |
0.02 |
|
10.961 |
10.87 |
10.88 |
0.09 |
0.08 |
|
2 |
7.010 |
6.89 |
6.87 |
0.12 |
0.14 |
3 |
1.822 |
1.79 |
1.75 |
0.03 |
0.07 |
4 |
10.410 |
10.39 |
10.38 |
0.02 |
0.03 |
5 |
10.718 |
10.67 |
10.69 |
0.05 |
0.03 |
6 |
13.787 |
13.75 |
13.78 |
0.04 |
0.01 |
7 |
11.404 |
11.39 |
11.38 |
0.01 |
0.02 |
12.147 |
12.13 |
12.12 |
0.02 |
0.03 |
|
8 |
7.526 |
7.51 |
7.49 |
0.02 |
0.04 |
13.797 |
13.79 |
13.78 |
0.01 |
0.02 |
|
9 |
10.374 |
10.35 |
10.34 |
0.02 |
0.03 |
10 |
2.109 |
2.03 |
2.02 |
0.08 |
0.09 |
4.281 |
4.15 |
4.21 |
0.13 |
0.07 |
|
11 |
14.675 |
14.61 |
14.65 |
0.07 |
0.03 |
8.600 |
8.60 |
8.57 |
0.00 |
0.03 |
|
12 |
13.394 |
13.37 |
13.40 |
0.02 |
-0.01 |
13 |
12.940 |
12.88 |
12.89 |
0.06 |
0.05 |
14 |
7.190 |
7.20 |
7.18 |
-0.01 |
0.01 |
15 |
13.371 |
13.36 |
13.38 |
0.01 |
-0.01 |
6.435 |
6.40 |
6.46 |
0.03 |
-0.03 |
|
16 |
3.742 |
3.75 |
3.75 |
-0.01 |
-0.01 |
17 |
6.022 |
5.97 |
5.97 |
0.05 |
0.05 |
18 |
3.937 |
3.93 |
3.91 |
0.01 |
0.03 |
19 |
8.120 |
8.10 |
8.08 |
0.02 |
0.04 |
14.411 |
14.40 |
14.38 |
0.01 |
0.03 |
|
20 |
6.077 |
6.04 |
6.05 |
0.04 |
0.03 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.67 |
0.05 |
0.03 |
RMSE: DS1 = 0.0342m , DS2 = 0.0328 ని |
క్యారియర్ డ్రోన్ |
వాలుగా ఉన్న కెమెరా |
జిసిపిలు |
పిపికె |
CW10 VTOL |
DG4pros |
అవును |
అవును |
వస్తువుల సంఖ్య |
కొలత పొడవు (L0 |
3D మోడల్ పొడవు (L1 GSD = 2cm |
3D మోడల్ పొడవు (L2 GSD = 1.5cm |
DS1 (L0-L1 |
DS2 (L0-L2 |
1 |
7.21 |
7.21 |
7.21 |
0.00 |
0.00 |
8.706 |
8.68 |
8.7 |
0.03 |
0.01 |
|
10.961 |
10.90 |
10.89 |
0.06 |
0.07 |
|
2 |
7.01 |
6.98 |
6.99 |
0.03 |
0.02 |
3 |
1.822 |
1.80 |
1.78 |
0.02 |
0.04 |
4 |
10.41 |
10.40 |
10.39 |
0.01 |
0.02 |
5 |
10.718 |
10.70 |
10.69 |
0.02 |
0.03 |
6 |
13.787 |
13.77 |
13.76 |
0.02 |
0.03 |
7 |
11.404 |
11.39 |
11.39 |
0.01 |
0.01 |
12.147 |
12.13 |
12.12 |
0.02 |
0.03 |
|
8 |
7.526 |
7.49 |
7.51 |
0.04 |
0.02 |
13.797 |
13.81 |
13.8 |
-0.01 |
0.00 |
|
9 |
10.374 |
10.36 |
10.35 |
0.01 |
0.02 |
10 |
2.109 |
2.02 |
2.11 |
0.09 |
0.00 |
4.281 |
4.16 |
4.28 |
0.12 |
0.00 |
|
11 |
14.675 |
14.66 |
14.68 |
0.02 |
0.00 |
8.6 |
8.54 |
8.53 |
0.06 |
0.07 |
|
12 |
13.394 |
13.35 |
13.37 |
0.04 |
0.02 |
13 |
12.94 |
12.89 |
12.91 |
0.05 |
0.03 |
14 |
7.19 |
7.18 |
7.2 |
0.01 |
-0.01 |
15 |
13.371 |
13.35 |
13.35 |
0.02 |
0.02 |
6.435 |
6.41 |
6.4 |
0.02 |
0.03 |
|
16 |
3.742 |
3.72 |
3.71 |
0.02 |
0.03 |
17 |
6.022 |
5.98 |
5.98 |
0.04 |
0.04 |
18 |
3.937 |
3.89 |
3.89 |
0.05 |
0.05 |
19 |
8.12 |
8.12 |
8.1 |
0.00 |
0.02 |
14.411 |
14.40 |
14.39 |
0.01 |
0.02 |
|
20 |
6.077 |
6.03 |
6.03 |
0.05 |
0.05 |
21 |
13.696 |
13.66 |
13.64 |
0.04 |
0.06 |
RMSE DS1 = 0.0308m , DS2 = 0.0249 ని |
ప్రయోగం 1 యొక్క వేరియబుల్స్:
1: PPK డేటాతో / లేకుండా.
2: జిసిపిలతో / లేకుండా.
3: వేర్వేరు GSD : 1.5 సెం.మీ లేదా 2 సెం.మీ.
ప్రయోగాత్మక డేటా యొక్క నాలుగు సెట్ల విశ్లేషణ తరువాత, మేము ఈ క్రింది తీర్మానాలను తీసుకోవచ్చు:
వాలుగా ఉన్న కెమెరా DG4Pros ఉన్నప్పుడు:
(1) AT త్రిభుజంలో పాల్గొన్న గ్రౌండ్ కంట్రోల్ పాయింట్ (GCP) మరియు PPK డేటాతో / లేకుండా, ఇది VTOL లేదా మల్టీ-రోటర్ డ్రోన్ అయినా, GSD 2cm లేదా 1.5cm అయినా, వాలుగా ఉన్న కెమెరా DG4Pros నిర్మించిన 3D మోడల్ సాపేక్ష ఖచ్చితత్వ లోపం Ds≤10cm (వాస్తవానికి c5cm) యొక్క అవసరాలను తీర్చగలదు.
(2) GSD సింగిల్ వేరియబుల్ అయినప్పుడు, GSD = 1.5cm తో 3D మోడల్ యొక్క సాపేక్ష ఖచ్చితత్వం GSD = 2cm కన్నా మంచిది.
వాలుగా ఉన్న కెమెరా |
జిసిపిలు |
పిపికె |
జీఎస్డీ |
DG4pros |
లేదు |
లేదు |
1.5 సెం.మీ. |
వస్తువుల సంఖ్య |
కొలత పొడవు (L0 |
3D మోడల్ పొడవు (L1 CW10 |
3D మోడల్ పొడవు (L2 M600Pro |
DS1 (L0-L1 |
DS2 (L0-L2 |
1 |
7.21 |
7.20 |
7.19 |
0.010 |
0.02 |
8.706 |
8.65 |
8.70 |
0.056 |
0.01 |
|
10.961 |
10.90 |
10.91 |
0.061 |
0.05 |
|
2 |
7.01 |
6.86 |
6.98 |
0.150 |
0.03 |
3 |
1.822 |
1.76 |
1.79 |
0.062 |
0.03 |
4 |
10.41 |
10.37 |
10.39 |
0.040 |
0.02 |
5 |
10.718 |
10.68 |
10.69 |
0.038 |
0.03 |
6 |
13.787 |
13.71 |
13.76 |
0.077 |
0.03 |
7 |
11.404 |
11.38 |
11.38 |
0.024 |
0.02 |
12.147 |
12.12 |
12.12 |
0.027 |
0.03 |
|
8 |
7.526 |
7.49 |
7.50 |
0.036 |
0.03 |
13.797 |
13.77 |
13.77 |
0.027 |
0.03 |
|
9 |
10.374 |
10.35 |
10.33 |
0.024 |
0.04 |
10 |
2.109 |
2.09 |
2.02 |
0.019 |
0.09 |
4.281 |
4.19 |
4.20 |
0.091 |
0.08 |
|
11 |
14.675 |
14.64 |
14.65 |
0.035 |
0.03 |
8.6 |
8.57 |
8.57 |
0.030 |
0.03 |
|
12 |
13.394 |
13.38 |
13.35 |
0.014 |
0.04 |
13 |
12.94 |
12.91 |
12.92 |
0.030 |
0.02 |
14 |
7.19 |
7.20 |
7.17 |
-0.010 |
0.02 |
15 |
13.371 |
13.38 |
13.35 |
-0.009 |
0.02 |
6.435 |
6.43 |
6.41 |
0.005 |
0.02 |
|
16 |
3.742 |
3.70 |
3.70 |
0.042 |
0.04 |
17 |
6.022 |
5.99 |
5.99 |
0.032 |
0.03 |
18 |
3.937 |
3.94 |
3.89 |
-0.003 |
0.05 |
19 |
8.12 |
8.12 |
8.08 |
0.000 |
0.04 |
14.411 |
14.37 |
14.36 |
0.041 |
0.05 |
|
20 |
6.077 |
6.04 |
6.06 |
0.037 |
0.02 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.65 |
0.046 |
0.05 |
RMSE: DS1 = 0.0356m , DS2 = 0.342 ని |
వాలుగా ఉన్న కెమెరా |
జిసిపిలు |
పిపికె |
జీఎస్డీ |
DG4pros |
అవును |
లేదు |
1.5 సెం.మీ. |
వస్తువుల సంఖ్య |
కొలత పొడవు (L0 |
3D మోడల్ పొడవు (L1 CW10 |
3D మోడల్ పొడవు (L2 M600Pro |
DS1 (L0-L1 |
DS2 (L0-L2 |
1 |
7.21 |
7.21 |
7.21 |
0 |
0.00 |
8.706 |
8.68 |
8.70 |
0.026 |
0.01 |
|
10.961 |
10.87 |
10.91 |
0.091 |
0.05 |
|
2 |
7.01 |
6.88 |
6.98 |
0.13 |
0.03 |
3 |
1.822 |
1.76 |
1.80 |
0.062 |
0.02 |
4 |
10.41 |
10.38 |
10.39 |
0.03 |
0.02 |
5 |
10.718 |
10.72 |
10.70 |
-0.002 |
0.02 |
6 |
13.787 |
13.79 |
13.75 |
-0.003 |
0.04 |
7 |
11.404 |
11.38 |
11.38 |
0.024 |
0.02 |
12.147 |
12.13 |
12.13 |
0.017 |
0.02 |
|
8 |
7.526 |
7.53 |
7.49 |
-0.004 |
0.04 |
13.797 |
13.78 |
13.79 |
0.017 |
0.01 |
|
9 |
10.374 |
10.37 |
10.35 |
0.004 |
0.02 |
10 |
2.109 |
2.11 |
2.07 |
-0.001 |
0.04 |
4.281 |
4.28 |
4.21 |
0.001 |
0.07 |
|
11 |
14.675 |
14.67 |
14.66 |
0.005 |
0.02 |
8.6 |
8.58 |
8.57 |
0.02 |
0.03 |
|
12 |
13.394 |
13.39 |
13.35 |
0.004 |
0.04 |
13 |
12.94 |
12.9 |
12.93 |
0.04 |
0.01 |
14 |
7.19 |
7.19 |
7.18 |
0 |
0.01 |
15 |
13.371 |
13.37 |
13.36 |
0.001 |
0.01 |
6.435 |
6.42 |
6.42 |
0.015 |
0.01 |
|
16 |
3.742 |
3.7 |
3.71 |
0.042 |
0.03 |
17 |
6.022 |
5.98 |
6.00 |
0.042 |
0.02 |
18 |
3.937 |
3.91 |
3.91 |
0.027 |
0.03 |
19 |
8.12 |
8.07 |
8.10 |
0.05 |
0.02 |
14.411 |
14.38 |
14.35 |
0.031 |
0.06 |
|
20 |
6.077 |
6.04 |
6.06 |
0.037 |
0.02 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.67 |
0.046 |
0.03 |
RMSE: DS1 = 0.0259m , DS2 = 0.256m |
ప్రయోగం 2 యొక్క వేరియబుల్స్:
1: జిసిపిలతో / లేకుండా.
2: విభిన్న క్యారియర్ డ్రోన్: VTOL డ్రోన్ లేదా బహుళ-రోటర్ డ్రోన్
ప్రయోగాత్మక డేటా యొక్క రెండు సెట్ల విశ్లేషణ తరువాత, మేము ఈ క్రింది తీర్మానాలను తీసుకోవచ్చు:
వాలుగా ఉన్న కెమెరా DG4Pros ఉన్నప్పుడు:
(1) గ్రౌండ్ కంట్రోల్ పాయింట్ (జిసిపి) తో / లేకుండా, ఇది VTOL లేదా మల్టీ-రోటర్ డ్రోన్ అయినా, వాలుగా ఉన్న కెమెరా DG4Pros నిర్మించిన 3 డి మోడల్ సాపేక్ష ఖచ్చితత్వ లోపం Ds≤10cm (వాస్తవానికి c5cm) యొక్క అవసరాలను తీర్చగలదు.
(2) క్యారియర్ డ్రోన్ రకాలు సింగిల్ వేరియబుల్ అయినప్పుడు, మల్టీ-రోటర్తో 3 డి మోడల్ యొక్క సాపేక్ష ఖచ్చితత్వం VTOL తో పోలిస్తే మంచిది, కానీ వ్యత్యాసం చాలా పెద్దది కాదు.